Starożytne prawo Dalekiego Wschodu funkcjonowało na zasadzie „oko za oko, ząb za ząb” i było rygorystycznie przestrzegane, nawet jeśli miało przy tym dojść do śmierci.
W takich warunkach, gdy nie istniała jeszcze walka sportowa, praktykujący sztuki walki nie mieli możliwości sprawdzania swoich umiejętności walki wręcz przeciwko jednemu lub kilku przeciwnikom. Powodowało to, że ocena własnych umiejętności była bardzo utrudniona, do momentu powstania pierwszych układów.
Układy są zbiorem ruchów, z których większość stanowią techniki ataku i obrony, ułożonych w określonym i logicznym porządku. Są pewnego rodzaju walką z cieniem, podczas której mamy do czynienia z kilkoma przeciwnikami. Wykonując układy praktykujący uczą się stosowania technik ataku i obrony w różnych sytuacjach. Tego typu trening nie wymaga partnera, może być przeprowadzony w dowolnie wybranym miejscu. Daje możliwość doskonalenia techniki, pracy nad równowagą, wzmocnienia mięśni, poprawienia płynności ruchów, lepszego kontrolowania oddechu. Jednocześnie też rozwija myślenie taktyczne. Ruchy układów są zbiorem elementów walki, testów siły, prezentacją sztuki
i charakterystycznego piękna.
Nauka układów pozwoli też na nabycie i wyuczenie zastosowania technik specjalnych, które nie są dozwolone w walce sportowej.

W Taekwon-Do istnieją w sumie 24 układy, stanowią zbiór łącznie 970 technik. Ich nazwy upamiętniają legendy, postacie lub wydarzenia ściśle związane z dziejami Korei. Nauka układów, poza nabywaniem umiejętności zastosowania technik ataku i obrony, pozwoli na poznanie filozofii i historii tego kraju.

Podczas nauki i wykonywania układów powinny zostać spełnione następujące warunki:

1. Układ powinien rozpoczynać się i kończyć dokładnie w tym samym miejscu. Jest to wskaźnik precyzji ćwiczącego.
2. Przez cały czas należy utrzymywać właściwą posturę i kierunek.
3. Mięśnie powinny być na przemian napinane i rozluźniane zgodnie z założeniami wykonywanych ruchów.
4. Ruchy w trakcie układów powinny być rytmiczne, ale nie sztywne.
5. Zgodnie z instrukcjami zawartymi w encyklopedii Taekwon-Do, ruchy powinny być przyspieszane lub zwalniane.
6. Przed rozpoczęciem nauki kolejnego układu należy perfekcyjnie opanować obecnie ćwiczony.
7. Praktykujący powinni znać cel i zastosowanie każdego ruchu.
8. Każdy ruch powinien zostać wykonany możliwie najbardziej realnie.
9. Techniki ataku i obrony, tak nożne jak i ręczne, powinny być wykonywane tak samo zarówno w lewą, jak i prawą stronę.

Generał Choi Hong Hi tak tłumaczy istnienie 24 układów w Taekwon-Do: Życie człowieka, nawet jeśli trwa sto lat, jest jak jeden dzień w porównaniu z wiecznością. Z tego też powodu my, ludzie, jesteśmy tylko podróżnikami którzy przemierzają wieczne lata eonów w ciągu jednego dnia.
Jest rzeczą oczywistą, że każdy z nas ma swój ograniczony czas. Większość ludzi naiwnie przywiązuje się do dóbr materialnych, jakby mieli żyć tysiące lat. Inni starają się dokonywać czynów będących ich duchowym dziedzictwem, dzięki któremu nawet po śmierci będą żyć wiecznie w pamięci innych. Duch jest wieczny, materia nie. Pozostawienie po sobie czegoś co przyczyni się dobru ludzkości jest prawdopodobnie najważniejszą rzeczą w naszym życiu.
Pozostawiam więc dla ludzkości Taekwon-Do jako ślad człowieka późnych lat XX wieku.
24 układy symbolizują 24 godziny, jeden dzień lub po prostu całe moje życie.

 

W Taekwon-Do występuje dziewięć układów uczniowskich:

1. Chon Ji
2. Dan Gun
3. Do San
4. Won Hyo
5. Yul Gok
6. Joong Gun
7. Toi Gye
8. Hwa Rang
9. Choong Moo