Hapkido jest przede wszystkim sztuką samoobrony, w związku z tym praktyk tego stylu zwykle czeka na pierwszy ruch agresora. Podstawowym założeniem jest stosowanie minimum własnej siły i wykorzystywanie energii przeciwnika. W tym miejscu widoczne jest wyraźnie podobieństwo do Aikido. W obydwu sztukach walki kładzie się też duży nacisk na ruchy okrężne. W przeciwieństwie jednak do Aikido, w koreańskim stylu stosuje się kontratak. Cechą charakterystyczną dla Hapkido jest stosowanie dużej ilości dźwigni na stawy, niejednokrotnie wykonywannych płynnie jedna po drugiej, co pozwoli przez cały czas kontrolować przeciwnika, który w ten sposób pozostaje pod wpływem silnego bólu. Stosowane są również techniki, które neutralizują atak lub nadają mu inny kierunek. Jest to ściśle związane z trzema zasadami Hapkido: Wody, Okręgu i Niestawiania Oporu. Obrona przed atakiem może być też zakończona rzutem, wycięciem, uderzeniem lub kopnięciem. Jest to zależne od sytuacji. Celem technik Hapkido jest skuteczność w samoobronie, natomiast praktyk tej sztuki walki powinien posiadać umiejętność dostosowania się do sytuacji i wykorzystania metody obrony, która w danym momencie będzie najbardziej odpowiednia.

Pierwotnie Hapkido zawierało jedynie dźwignie, rzuty i uderzenia w punkty witalne. Z czasem jednak zostało wzbogacone o kopnięcia niskie i wysokie oraz różnego rodzaju uderzenia ręką. W Hapkido używa się też różnego rodzaju broni, od krótkiego kija z sznurkiem, Dan Bong, przez pałki, pasy, wachlarze a nawet laski i pasa. Posiadając ogromny wachlarz technik samoobrony w połączeniu z kopnięciami i uderzeniami Hapkido jest kompletną sztuką walki.

Hapkido i Aikido mają te same korzenie, Daito-ryu Aiki Jujitsu, co jest powodem pewnego podobieństwa między tymi stylami. Uzupełnione jednak o techniki kopnięć z Taekwon-Do oraz uderzenia ręką przewyższa możliwości japońskiej sztuki walki. Zawiera w sobie techniki twarde i miękkie, wykonywane głównie po okręgu, zdarzają się jednak wykonywane też w linii prostej. Stosuje zasady stylów miękkich i twardych, z założenia jednak jest bardziej miękkie niż twarde. Jest połączeniem skrajności, które w tym przypadku wzajemnie się uzupełniają.

Szeroki wachlarz różnorodnych technik Hapkido pozwala walczyć zarówno w dalekim, jak i bliskim dystansie. Zwykle jednak praktyk Hapkido zbliża się do przeciwnika stosując techniki pozwalające przejąć nad nim kontrolę (dźwignie) oraz zakończyć obronę krótkim ciosem, rzutem lub wycięciem. Obrona z zastosowaniem technik Hapkido rzadko kiedy kończy się na jednym ruchu lub jednej technice. Przeważnie jest to ciąg kilku różnych technik, mający na celu całkowite pokonanie przeciwnika.