W latach 676 p. n. e. – 57 n. e. półwysep koreański był podzielony na trzy królestwa, Gogureyo, Silla i Baekje. Dzięki badaniom i zapisom historycznym wiadomo, że już w tamtych czasach istniały systemy walki wręcz. Prawdopodobnie były to Taekkyeon oraz powstały w Baekje, Soobak. Obydwa style obecne były w życiu kulturalnym późniejszej Korei, istniały również w strukturach militarnych.

W 1909 roku rozpoczęła się japońska okupacja Korei. Rozwiązano armię koreańską, natomiast uprawianie sztuk walki było zakazane pod groźbą długoletniego więzienia lub śmierci. W związku z tym obydwa style musiały być uprawiane w konspiracji. Koreańczycy, którzy chcieli uprawiać sztuki walki musieli wyjeżdżać do Chin lub Japonii, gdzie uczyli się Kung Fu oraz Karate.

 

Odzyskanie niepodległości w 1945 roku pozwoliło na powrót do tradycji uprawiania sztuk walki w Korei. Powstało pięć głównych szkół (kwan), w których uczono stylów będących kombinacją okinawskiego Karate, chińskich sztuk walki oraz tradycyjnych koreańskich Taekkyon i Soobak.

• 1944, Chung Do Kwan, założona przez Kyuk Won Lee, łączyła wpływy Karate i Kung Fu
• 1944, Song Do Kwan (nazywana również Song Moo Kwan), założona przez Byung Jick Ryo, mocno oparta na Karate
• 1946, Moo Duk Kwan, założona przez Hwang Kee, oparta głównie na chińskich stylach Kung Fu oraz Tai Chi. Z tej szkoły czerpało Tang Soo Do oraz odłam tego stylu,
  Moo Duk Kwan Taekwondo.
• 1946, Kwon Bop Bu (nazywana później Chang Moo Kwan), założona przez Lee Nam Suk i Kim Soon Bae, łączyła wpływy Kung Fu i Karate.
• 1946, Yun Moo Kwan (później nazwana Jidokwan), założona przez San Sap Chun, również z wpływami Karate i Kung Fu

 

Powstawanie nowych ośrodków, w których nauczano sztuk walki zakończyło się wraz z początkiem wojny koreańskiej w 1950 roku. Po zakończeniu konfliktu w 1953 roku, ponownie zaczęły pojawiać się nowe kwany, zwykle otwierane przez uczniów pierwszych pięciu. Wśród wiodących znalazły się cztery:

• Han Moon Kwan, założona przez Lee Kyo Yoon, który wcześniej uczył się w Yun Moo Kwan
• Oh Do Kwan, założona przez Choi Hong Hi, Nam Te Hi i Han Cha Kyo z Chung Do Kwan
• Kang Dug Kwan, założona przez Park Chul Hee i Hong Jong Pyo z Chang Moo Kwan
• Jung Do Kwan, założona przez Lee Yong Woo z Chung Do Kwan

Powyższych dziewięć szkół wraz z ich mistrzami uznaje się za prekursorów tego, co obecnie znamy jako Taekwon-Do. Wówczas, w zależności od szkoły, funkcjonowały różne nazwy koreańskiej sztuki walki – Tang Soo Do (Droga Chińskiej Dłoni), Kong Soo Do (Droga Pustej Dłoni), Tae Soo Do (Droga Kopnięć i Pustej Dłoni).

Choi Hong Hi nauczał w wojsku sztuk walki już od 1946 roku, wówczas było to jeszcze japońskie Karate, nazywane w Korei Tang Soo. Studiując techniki Karate i Taekkyon rozpoczął pracę nad własnym stylem, który w każdym aspekcie miał być lepszy i skuteczniejszy niż japońska sztuka walki.
W 1953 roku utworzył 29. Dywizję Piechoty, zwaną „Dywizją Pięści”. Cechą wyróżniającą tę jednostkę miała być zdolność i skutecznośc w walce zarówno z bronią jak i bez niej. W związku z tym program szkoleniowy dywizji został poszerzony o naukę sztuk walki. W tym celu w 1955 roku została założona szkoła Oh Do Kwan, a mistrzowie Nam Te Hi i Han Cha Kyo zostali zwerbowani do wojska przez Choi Hong Hi w celu trenowania żołnierzy. Cywilni studenci szkoły szybko zauważyli, że uczą się tego samego stylu, który jest wdrażany w wojsku. Dzięki temu szkoła zyskała bardzo dużą popularność.
Punktem zwrotnym w historii Taekwon-Do był rok 1954. Choi Hong Hi i Nam Te Hi zorganizowali pokaz sztuk walki dla prezydenta Korei, Syngman Rhee, który miał udowodnić wysoki poziom wyszkolenia żołnierzy 29. Dywizji Piechoty. Miało to miejsce podczas obchodów upamiętnienia czwartej rocznicy stworzenia  Czwartego Korpusu i pierwszej rocznicy 29. Dywizji.
Nam Te Hi i jego asystent, Han Cha-gyo prezentowali swoje umiejętności z zakresu obrony przed jednym i kilkoma przeciwnikami, bagnetem, walki wręcz itd. Podczas tego pokazu został też zaprezentowany układ Hwa Rang, stworzony przez Nam Tae Hi.
Jednym z punktów programu było rozbicie trzynastu dachówek. Wykonane przez Nam Tae Hi uderzeniem gołej pięści wywarło ogromne wrażenie na prezydencie.
Zachwycony pokazem, Syngman Rhee, zdecydował o wprowadzeniu sztuk walki jako integralnej części szkolenia i życia wojskowego. Osobą odpowiedzialną za ten proces został Choi Hong Hi, którego działania w tym zakresie cieszyły się dużym wsparciem ze strony rządu. Prezydent zażądał również aby w tym celu szkoły stworzyły jeden, zunifikowany i usystematyzowany styl.
Idea zjednoczenia szkół sztuk walki pojawiła się jeszcze przed wojną koreańską. Jednak konflikt zbrojny oraz powstawanie nowych szkół po jego zakończeniu utrudniły ten proces. Prawdopodobnie nigdy nie doszłoby do realizacji tego pomysłu, gdyby nie interwencja ze strony rządu Południowej Korei.
W 1955 roku doszło do konferencji czołowych instruktorów Dziewięciu Kwanów, historyków i wybitnych liderów społecznych. Celem spotkania było ustalenie nazwy dla nowej koreańskiej sztuki walki. Początkowo przyjęto nazwę Tae Soo Do, która spotkała się z aprobatą większości. Rozważano też inne nazwy: Taekkyon-Do, Tang Soo Do, Kong Soo Do oraz Tae Kwon Do, której wielkim zwolennikiem był Choi Hong Hi.
W 1957 roku Choi Hong Hi rozpoczął działania, których celem było zastąpienie nazwy Tae Soo Do nazwą Tae Kwon Do. Z czasem nowa nazwa zaczęła się przyjmować
w poszczególnych szkołach, natomiast w 1959 roku była już w powszechnym użyciu. Szczególną sympatią cieszyła się u tych, którzy widzieli w niej nawiązanie do tradycji Taekkyon.
W oficjalnej historii Taekwon-Do mówi się, że nazwa ta została przyjęta w 1955 roku.

 

3 sierpnia 1959 roku powstał Koreański Związek Tae Kwon Do, którego pierwszym prezydentem mianowano Choi Hong Hi. Celem i zadaniem organizacji było zjednoczenie szkół i stylów w jeden oraz promowanie go jako narodowego sportu. Stworzona przez związek grupa złożona z mistrzów z pierwszej linii (z pierwszych dziewięciu kwanów) podróżowała po świecie prezentując i promując Tae Kwon Do oraz pomagając w powstawaniu nowych szkół w innych krajach. W tym samym roku Choi Hong Hi opublikował pierwszą książkę poświęconą tej sztuce walki.

Poważne zmiany nadeszły w roku 1961. Szesnastego maja w wyniku zamachu stanu obalono dotychczasowy rząd Korei Południowej, który sprzyjał działaniom Choi Hong Hi, jednak był bardzo skorumpowany. Nowym prezydentem kraju został Park Chung-hee, natomiast Choi Hong Hi popadł w niełaskę i musiał opuścić szeregi armii. W sierpniu Koreańska Organizacja Tae Kwon Do zmieniła nazwę na Koreańską Organizację Tae Soo Do.
W 1962 roku Choi Hong Hi został zmuszony do wyjazdu do Malezji, gdzie przebywał trzy lata pełniąc funkcję ambasadora Korei. Rok później powstał Malezyjski Związek Tae Kwon Do. Podczas pobytu Choi Hong Hi w Malezji powstała większość układów Tae Kwon Do, które zostały włączone później do ITF Chang Hon Taekwondo. W styczniu 1965 roku Choi Hong Hi wrócił ze swojej misji dyplomatycznej i ponownie zaproponowano mu stanowisko prezydenta Koreańskiego Związku Tae Soo Do. Ponieważ jego relacje
z przedstawicielami innych szkół miały raczej konfliktowy charakter, nie był w stanie rządzić efektywnie. Mimo pracy poświęconej opracowaniu nowych układów Chang Hon,
nie spotkał się z zainteresowaniem ze strony KZT. Natomiast rząd koreański powołał go do misji propagowania Tae Kwon Do w Republice Federalnej Niemiec, Włoszech, Malezji
i Singapurze. W tym samym roku całkowicie porzucił karierę wojskową i urzędniczą, chcąc w pełni poświęcić się propagowaniu Tae Kwon Do. Wydał również książkę „Tae Kwon Do – Sztuka samoobrony”. W 1966 roku zrezygnował ze stanowiska prezydenta KZT i przy współpracy z przedstawicielami  Republiki Federalnej Niemiec, Republiki Korei (Korea Płd.), Włoch, Malezji, Singapuru, Turcji, Egiptu, Stanów Zjednoczonych Ameryki i Wietnamu powołał do życia International Taekwon-Do Federation (ITF). Założenie nowej, własnej federacji spowodowało definitywne odcięcie od KZT, a ponadto niezadowolenie i utratę poparcia ze strony rządu koreańskiego. Prezydentem KZT został Yong Chae Kim, za którego sprawą doszło do powstania Kukkiwon, rządowej organizacji wspieranej przez Ministerstwo Kultury, Sportu i Turystyki. Celem Kukkiwon było wspieranie rozwoju stylu Taekwondo, znanego obecnie jako WTF lub Taekwondo Olimpijskie.
Przed opuszczeniem szeregów Koreańskiego Związku Tae Soo Do, Choi Hong Hi doprowadził do przywrócenia nazwy Koreański Związek Tae Kwon Do.

 

Naciski ze strony rządu Republiki Korei oraz groźba więzienia, które miały na celu zmuszenie Choi Hong Hi do oddania kontroli nad ITF w ręce KZT spowodowały jego emigrację do Kanady w 1972 roku oraz przeniesienie głównej siedziby federacji do Toronto. W 1979 roku wyjechał do Koreańskiej Republiki Ludowo-Demokratycznej (Korea Płn.) w celu zorganizowania serii pokazów Taekwon-Do w tym kraju. Do skutku doszło to już rok później, w 1980 roku. W ten sposób Taekwon-Do ITF zostało wprowadzone do Korei Północnej, gdzie zyskało duże wsparcie ze strony rządu. Niedługo potem Choi Hong Hi stworzył układ Ju-Che, identyczną nazwę nosi nadrzędna myśl ideologiczna Korei Północnej. Układ został skonstruowany tak, aby być najtrudniejszym spośród wszystkich układów stylu ITF i został wprowadzony w miejsce powstałego wcześniej Ko-Dang.
W tym czasie do Taekwon-Do została wprowadzona też technika „fali”.
W 1984 roku została opublikowana piętnastotomowa Encyklopedia Taekwon-Do. W roku 1985 główną siedzibę ITF przeniesiono do Wiednia w Austrii.

Niedługo przed śmiercią Choi Hong Hi jego syn, Choi Jung Hwa, odszedł z ITF i utworzył własną federację o identycznej nazwie, której główna siedziba znajdowała się
w Kanadzie.

Po śmierci Choi Hong Hi w 2002 roku ITF rozpadł się na dwie oddzielne organizacje o tej samej nazwie, funkcjonujące jednak niezależnie. Jedna, to ITF z siedzibą w Austrii, prezydentem został mianowany przez Choi Hong Hi, Chang Ung, tzw. federacja północnokoreańska. Druga, ITF „wiedeński”, również z siedzibą w Austrii, z prezydentem Tran Trieu Quan.