Hapkido jest nowoczesną koreańską sztuką samoobrony, której korzenie sięgają Daito Ryu Aiki Jujitsu. Nazwa po koreańsku oznacza „drogę” lub „sztukę harmonijnej siły”, może być też tłumaczona jako „droga siły i harmonii”. Dosłownie hap oznacza harmonię lub koordynację, ki – jest istotą siły lub energii, natomiast do – czyli droga lub sztuka, odnosi się do sposobu życia, nadbudowy filozoficznej danej sztuki walki.
Chińskimi znakami nazwę Hapkido zapisuje się identycznie jak Aikido.
Hapkido w takim kształcie w jakim istnieje obecnie łączy w sobie zarówno cechy stylów miękkich i twardych. W takim samym stopniu jest odpowiednie dla mężczyzn i kobiet, które nie posiadając zbyt dużej siły fizycznej mogą wykorzystać techniki tego stylu w sytuacji zagrożenia i radzić sobie z silniejszym przeciwnikiem.

Podczas japońskiej okupacji Korei, która trwała od 1910 roku zabronione było uprawianie koreańskich sztuk walki. Złamanie tego zakazu mogło być karane nawet śmiercią. Z tego powodu późniejsi mistrzowie koreańscy emigrowali do Japonii lub Chin i tam uprawiali Karate lub chińskie style walki wręcz.
Początki Hapkido związane są z postacią Choi Yong-sool, który w wieku 9 lat miał rozpocząć naukę u Sokaku Takedy. Mistrz Takeda uczył Daito-ryu Aiki Jujitsu, sztuki walki wręcz opartej głównie na dźwigniach oraz atakach na punktu witalne. Jednym z uczniów mistrza Takedy był Morihei Ueshiba, twórca Aikido. Choi Yong-sool miał ćwiczyć pod okiem Takedy aż do śmierci mistrza, co miało miejsce w 1943 roku.
Zwolennicy Morihei Ueshiby nie potwierdzają tej wersji historii, nazwisko Choi Yong-sool nie znajduje się również w rejestrach szkoły prowadzonej przez mistrza Takedę. Faktem jednak jest ogromne podobieństwo technik Aikido i Hapkido, tym samym też podobieństwo obydwu sztuk walki do Daito-ryu Aiki Jujitso. Istnieją natomiast istotne różnice pomiędzy strategią walki Aikido i Hapdkido. Pierwszy styl skupia się przede wszystkim na obronie. W Hapkido obrona jest kontynuowana przez kontratak aż do całkowitego pokonania przeciwnika.

Własny styl oparty na dźwigniach Choi Yong-sool opracował w 1937 roku, nazwał go Dae Dong Yu Yusul – Jujitsu Wielkiej Azji. Nazwa ta odnosiła się do japońskiej imperialistycznej propagandy. Po śmierci swojego mistrza, Choi Yong-sool wrócił do Korei i założył własną szkołę w Taegu, trzecim co do wielkości mieście.
Jednym z uczniów Choi Yong-sool był Ji Han Jae, któremu przypisuje się autorstwo nazwy Hapkido powstałej w 1958 roku. Dotychczasowa nazwa stylu stała się nieodpowiednia po klęsce Japonii w II Wojnie Światowej. Obecnie Ji Han Jae jest jedną z najważniejszych postaci związanych z tą sztuką walki. Swój styl nazywa Sin Moo Hapkido.
W związku z kłótniami o przewodnictwo, które powstały wśród uczniów Choi Yong-sool powstało kilka szkół, różniących się systemem ćwiczeń. W wyniku późniejszego porozumienia szkół w prowincjach Kyung San i Chul Ra powstała nowa organizacja, nazwana Yu Kwan Sool Hap Ki Do.

W latach sześćdziesiątych XX wieku Hapkido zostało wzbogacone o techniki ataku rękami oraz kopnięcia pochodzące z Taekkyeon. Uzupełnienie o techniki walki różnego rodzaju bronią oraz obrony przed nią (nóż, pałka, laska, wachlarz itd) sprawiło, że Hapkido można uznać za kompletną sztukę walki i samoobrony.

Podczas wojny w Wietnamie nauczano Hapkido żołnierzy Stanów Zjednoczonych oraz Wietnamu Południowego. Natomiast w latach siedemdziesiątych i osiemdziesiątych było ono zarezerwowane dla koreańskich żołnierzy elitarnych jednostek bojowych.

Istnieją trzy czołowe koreańskie organizacje Hapkido:

• Korean Ki Do Association (prez.: In Sun Seo)
• Korea Hapkido Federation (prez.: Oh Se Lim)
• International Hapkido Federation (prez.: Myung Jae Nam)

Na terenie Europy działa European Hapkido Alliance mająca swoją siedzibę w Anglii, założona w 1981 roku. Prezydentem jest Sam Plumb – VIII Dan, który pobierał nauki bezpośrednio u koreańskich mistrzów, obecnie zaś trenuje pod okiem Sung Soo Lee – IX Dan.

W Polsce Hapkido wciąż jest bardzo mało znaną sztuką walki. Pierwsza sekcja, gdzie uczy się stylu Moo Hak Kwan Hapkido powstała w 1991 roku w Krakowie, należy do European Hapkido Alliance.

W Warszawie Hapkido nauczane jest w Martial Arts Wyszomierski Team, Mistrza Grzegorza Wyszomierskiego, posiadacza stopni VII Dan Taekwon-Do ITF, III Dan Hapkido. Styl Kwan Nyom Hapkido, przekazywany przez Mistrza Grzegorza został opracowany przez HJN Geoffa G. Bootha – IX Dan, założyciela i głównego instruktora International Hapkido Alliance.

Od 2019 roku treningi Kwan Nyom Hapkido odbywają się również w Szkole Koreańskich Sztuk Walki „Yong”, która jest drugim na terenie Mazowsza ośrodkiem, w którym uprawia się Hapkido.